未知环境中移动机器人导航控制理论与方法

本书主要包括五个方面的内容：机器人的体系结构，动力学模型与路径跟踪控制，环境建模与定位，障碍物的检测，机器人导航策略，故障诊断与容错控制，机器学习理论及应用。本书着重于针对未知环境下的机器人导航理论的研究，重点集中在跟踪控制的设计方法，视觉的拓扑建模与定位，机器人复合导航策略，基于自适应粒子滤波的故障诊断方法，增强学习及多目标进化学习。