非光滑多体系统动力学LCP方法

非光滑多体系统动力学是目前力学研究的热门领域之一。本书的研究对象是光滑约束与非光滑约束并存，摩擦与碰撞并存的复杂约束条件下的多体系统。研究目标是给出该类多体系统的LCP（Linear Complementarity Problem）建模及数值计算方法。