机器人无标定手眼协调

本书介绍机器人手眼关系无标定协调控制的研究成果，在总结已有工作的基础上，着重探索针对动态目标任务的手眼反馈控制策略。全书分三篇描述不同的策略，各自独立又相互关联。上篇以图像雅可比矩阵为工具，讨论它在构建机器人图像反馈控制器中的作用；;中篇通过非线性视觉映射模型，将图像特征空间与机器人运动空间联系起来，探讨利用人工神经网络实现映射的视觉控制方法；下篇进一步分析了无标定手眼协调系统内在的非线性映射关系和耦合关系，利用扩张状态观测器在线估计系统总的未建模型动态，在控制器设计中加以补偿。