动态双足机器人的步态优化与控制

机器人已成为新一轮科技与产业变革背景下世界各国产业竞争的焦点。在新科技革命和产业革命的交汇点上，以机器人科技为代表的智能产业蓬勃兴起必将成为现时代科技创新的一个重要标志。动态双足机器人具有少控制自由度、低能耗的优点，可以实现拟人自然步态，通过微小的能量输入，将运动过程中的动能和势能合理转换成等效的驱动能量，实现动态双足机器人多工况、多任务的稳定周期运动。