Chaplygin定理

本文将完整系统的拉格朗日定理推广到Chaplygin非完整系统，首先讨论了系统平衡的充要条件，其次对Chaplygin保守系统利用李亚普诺夫直接法和稳定性定义证明了推广的稳定性定理，最后举例说明定理的应用。