冗余空间机器人操作臂 运动学、轨迹规划及控制

本专著基于课题组多年来的研究成果，对冗余空间机器人运动学、轨迹规划与控制等进行系统、深入的论述，包括冗余机器人构型设计、运动学建模、解析逆运动学求解方法、奇异分析及奇异回避、碰撞检测及障碍回避、容错控制以及力柔顺控制等。