非完整机器人的原理与控制

非完整约束系统所表现出的控制输入空间维数小于其位形空间维数的特性，对于研究和开发一类可控欠驱动机械系统具有重要的意义。本书基于非完整约束系统的力学原理与非线性控制理论的结合，重点阐述了非完整机器人的概念、特性及其可控欠驱动机械机构设计、运动规划和控制的原理与方法，提出了控制模型与机构模型相融合的思想方法，建立了非完整可控机械系统的设计理念与方法，介绍了基于这种设计思想和方法开发的非完整机器人实例，以及这种设计理念和方法的应用前景。