并联仿生髋关节试验系统运动及动力学分析

为了克服国内外现有髋关节试验系统在复杂运动轨迹模拟和变载荷动力加载等方面存在的不足，本书采用3SPS+1PS空间对称四自由度并联机构为核心驱动模块，对其运动学、运动空间、奇异位形、几何误差及运动学标定、动力学、刚度特性、运动稳定性等关键技术进行了研究，并搭建了并联髋关节试验系统样机，用来模拟人体髋关节实际运动及受载规律。