第1章 ABB机器人简介 1
1.1 ABB发展历程 1
1.1.1 ABB企业介绍 1
1.1.2 ABB机器人发展历程 1
1.2 ABB机器人的应用领域和未来前景 1
1.2.1 ABB机器人的应用领域 1
1.2.2 ABB机器人的未来前景 2
1.3 ABB机器人产品系列 4
1.4 本章小结 5
思考题 5
第2章 IRB 120初步认识 6
2.1 IRB 120介绍 6
2.1.1 IRB 120组成 6
2.1.2 IRB 120机器人本体 7
2.1.3 IRB 120机器人控制器 8
2.1.4 主要技术参数 9
2.2 IRB 120安装 12
2.2.1 常见安装方式 12
2.2.2 机器人拆箱 12
2.2.3 电缆连接 13
2.3 本章小结 14
思考题 14
第3章 认识示教器 15
3.1 示教器 15
3.1.1 示教器简介 15
3.1.2 示教器结构 15
3.1.3 示教器手持方法 16
3.2 示教器画面 17
3.2.1 示教器主画面 17
3.2.2 示教器主菜单 18
3.3 示教器常用操作 20
3.3.1 语言选择 20
3.3.2 预留功能键设置 22
3.3.3 校准触摸屏 23
3.3.4 锁定屏幕 24
3.3.5 系统备份与恢复 26
3.4 本章小结 29
思考题 29
第4章 机器人操作 30
4.1 工业机器人基本概念 30
4.1.1 工作模式 30
4.1.2 动作模式 30
4.1.3 运动参考坐标系 32
4.2 手动操纵 33
4.2.1 手动操纵界面 33
4.2.2 手动操纵机器人 36
4.3 转数计数器更新 47
4.3.1 转数计数器更新意义 47
4.3.2 转数计数器更新方法 48
4.4 工具坐标系定义 54
4.4.1 工具坐标系的概念 54
4.4.2 工具坐标系定义原理及方法 55
4.4.3 工具坐标系定义过程 56
4.5 工件坐标系定义 66
4.5.1 工件坐标系的概念 66
4.5.2 工件坐标系定义原理及方法 67
4.5.3 工件坐标系定义过程 67
4.6 快捷操作菜单 75
4.6.1 快捷操作子菜单 75
4.6.2 机械单元 76
4.6.3 增量 78
4.6.4 运行模式 79
4.6.5 步进模式 80
4.6.6 速度 80
4.7 本章小结 81
思考题 82
第5章 机器人通讯 83
5.1 I/O硬件介绍 83
5.1.1 ABB机器人常见通讯方式 83
5.1.2 标准I/O板分类 84
5.1.3 DSQC652 I/O板结构 84
5.2 I/O信号配置 86
5.2.1 添加I/O板 86
5.2.2 I/O映射 90
5.3 系统I/O配置 95
5.3.1 常用系统I/O信号 95
5.3.2 系统I/O信号配置 97
5.4 安全信号 104
5.4.1 安全信号分类 104
5.4.2 安全信号接线 105
5.5 本章小结 106
思考题 107
第6章 编程基础 108
6.1 程序数据 108
6.1.1 常见数据类型 108
6.1.2 数据存储类型 109
6.1.3 程序数据操作 109
6.2 程序结构 114
6.2.1 RAPID语言结构 114
6.2.2 程序操作 115
6.3 程序指令 120
6.3.1 Common类别 120
6.3.2 Prog.Flow类别 126
6.3.3 Various类别 128
6.3.4 Settings类别 129
6.3.5 Motion ＆Proc.类别 130
6.3.6 I/O类别 131
6.3.7 Communicate类别 132
6.3.8 Interrupts类别 133
6.3.9 System＆Time类别 135
6.3.10 Mathematics类别 136
6.3.11 Motion Adv.类别 137
6.4 功能函数 139
6.5 本章小结 140
思考题 141
第7章 基础实训项目 142
7.1 工业机器人技能考核实训台简介 142
7.2 项目准备 144
7.2.1 行业背景介绍 144
7.2.2 项目分析 144
7.2.3 模块安装与电气接线 144
7.3 I/O配置与指令介绍 146
7.3.1 I/O配置 146
7.3.2 指令介绍 146
7.4 程序编辑与调试 147
7.4.1 程序编辑规划 147
7.4.2 直线路径编程训练 147
7.4.3 圆弧路径编程训练 153
7.4.4 曲线路径编程训练 157
7.4.5 项目扩展 161
7.4.6 综合调试 165
7.5 本章小结 170
思考题 170
第8章 模拟激光雕刻轨迹项目 171
8.1 项目准备 171
8.1.1 行业背景介绍 171
8.1.2 项目分析 171
8.1.3 模块安装 171
8.2 I/O配置与指令介绍 172
8.2.1 I/O配置 172
8.2.2 指令介绍 173
8.3 程序编辑与调试 175
8.3.1 程序编辑规划 175
8.3.2 H RG路径编写 175
8.3.3 EDUBOT路径编写 181
8.3.4 综合调试 186
8.4 本章小结 191
思考题 191
第9章 模拟激光焊接轨迹项目 192
9.1 项目准备 192
9.1.1 行业背景介绍 192
9.1.2 项目分析 192
9.1.3 模块安装 192
9.2 I/O配置与指令介绍 193
9.2.1 I/O配置 193
9.2.2 指令介绍 194
9.3 程序编辑与调试 194
9.3.1 程序编辑规划 194
9.3.2 模拟激光焊接轨迹路径编写 194
9.3.3 综合调试 200
9.4 本章小结 206
思考题 206
第10章 搬运项目 207
10.1 项目准备 207
10.1.1 行业背景介绍 207
10.1.2 项目分析 207
10.1.3 模块安装 207
10.2 I/O配置与指令介绍 209
10.2.1 I/O配置 209
10.2.2 指令介绍 210
10.3 程序编辑与调试 210
10.3.1 程序编辑规划 210
10.3.2 程序编写 211
10.3.3 综合调试 220
10.4 本章小结 224
思考题 224
第11章 物流自动流水线项目 225
11.1 项目准备 225
11.1.1 行业背景介绍 225
11.1.2 项目分析 225
11.1.3 模块安装 226
11.2 I/O配置与指令介绍 227
11.2.1 I/O配置 227
11.2.2 指令介绍 227
11.3 程序编辑与调试 228
11.3.1 程序编辑规划 228
11.3.2 输送带路径编写 229
11.3.3 综合调试 237
11.4 本章小结 244
思考题 244
第12章 综合能力训练项目 245
12.1 项目准备 245
12.1.1 行业背景介绍 245
12.1.2 项目分析 245
12.1.3 模块安装 245
12.2 I/O配置与指令介绍 248
12.2.1 I/O配置 248
12.2.2 指令介绍 248
12.3 程序编辑与调试 249
12.3.1 程序编辑规划 249
12.3.2 急停程序配置 249
12.3.3 模块子程序编写 252
12.3.4 综合调试 256
12.4 本章小结 263
思考题 263
第13章 RobotStudio仿真软件介绍 264
13.1 仿真软件简介 264
13.2 工作站建立 265
13.2.1 机器人导入 266
13.2.2 虚拟示教器 268
13.3 编程实例 272
13.3.1 示教器编程实例 272
13.3.2 自动路径编程实例 280
13.4 本章小结 283
思考题 283
参考文献 284
