仿蛇机器人的设计与制作PDF电子书下载

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第1章 我能像蛇一样在丛林里穿梭 1

1.1给你讲讲我的历史 1

1.1.1仿生机器蛇的诞生 1

1.1.2仿蛇机器人的发展 4

1.1.3仿生蛇的研究内容 13

1.2我没有腿，但我超级能爬 14

1.2.1蛇的蜿蜒运动 14

1.2.2蛇的蠕动运动 14

1.2.3蛇的直线运动 15

1.2.4蛇的侧向运动 15

1.2.5蛇的翻滚运动 16

1.2.6蛇的攀爬运动 16

1.3我的名字叫仿蛇机器人 17

第2章 我身体的由来 18

2.1我的动力源 18

2.1.1直流电机 19

2.1.2舵机 21

2.1.3为我选择合适的舵机 23

2.2多彩的形态 26

2.2.1蛇的基本结构 26

2.2.2蛇关节的连接方式 27

2.2.3关节连接的选择 30

2.3灵活的身躯 30

2.3.1主流加工生产工具 30

2.3.2三维实体设计软件的应用 37

2.3.3仿蛇机器人模块化设计方案 54

2.3.4仿蛇机器人单关节的设计 55

2.3.5辅助结构的设计 65

2.3.6外购件的实体造型 68

2.3.7仿蛇机器人的头部设计 76

2.3.8仿生蛇模型的组装 81

第3章 瞧瞧我的感官 88

3.1我的眼睛有秘密 89

3.1.1视觉系统 89

3.1.2超声波测距传感器 95

3.2我的触觉遍全身 99

3.2.1温湿度传感器 99

3.2.2红外线测距传感器 102

3.2.3触觉传感器 104

3.3身体内部隐形的器官 106

3.3.1蛇类的相互通信 106

3.3.2无形的能量源 110

3.3.3定位系统 116

3.3.4姿态检测模块 120

第4章 快把我制作出来吧 124

4.1准备机器人组装的材料 125

4.1.1组装仿蛇机器人的相关工具 125

4.1.2激光切割零件的加工 130

4.1.3购买零件的准备 154

4.2帮我组装躯干 155

4.2.1外购零件的组装 156

4.2.2单个关节的装配 158

4.2.3整体躯干的组装 160

4.3拼到一起看一看 161

第5章 请你教我思考 163

5.1我的大脑 164

5.1.1控制器的选择 164

5.1.2大脑工作的准备材料 169

5.2动脑想一想 180

5.2.1眼睛的控制（二极管） 180

5.2.2舵机的测试 186

5.3调整姿态，让我爬一爬 188

5.3.1动脑思考爬行 188

5.3.2请你帮我恢复初始的姿态 195

5.3.3请你帮我选择爬行方式 197

5.3.4请你对我进行控制 199

参考文献 202

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