水下组合导航及其滤波算法PDF电子书下载

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第1章 绪论 1

1.1 课题研究目的及意义 1

1.2 水下导航技术的分类与发展 1

1.3 水下组合导航关键技术及其发展状况 3

第2章 递推贝叶斯滤波及其近似算法 6

2.1 最优贝叶斯滤波估计 6

2.2 非线性高斯滤波近似算法 7

2.3 粒子滤波算法 13

2.4 粒子滤波优化算法研究 17

2.5 本章小结 30

第3章 水下航行器动基座对准技术研究 31

3.1 捷联惯性导航系统 31

3.2 基于CPF的SINS大方位失准角动基座对准数值仿真 36

3.3 基于抗差自适应CKF的改进粒子滤波算法研究 38

3.4 抗差自适应CPF在水下航行器动基座初始对准中的应用 45

3.5 本章小结 48

第4章 基于边缘粒子滤波的SINS/LBL组合导航方法研究 49

4.1 水下声学定位系统 49

4.2 基于浮标网络的水下GPS长基线定位系统 53

4.3 边缘粒子滤波在SINS/LBL组合导航中的应用 54

4.4 SINS/LBL组合导航中的仿真分析 65

4.5 本章小结 70

第5章 惯导／重力组合导航定位方法研究 71

5.1 地球重力场模型 71

5.2 地球重力位模型的解算方法 74

5.3 基于局部重力数据改进的重力场模型 77

5.4 基于MCMC正则粒子滤波的惯导／重力异常组合导航系统 83

5.5 本章小结 92

第6章 水下航行器信息融合技术研究 93

6.1 导航传感器及其组合导航系统模型 93

6.2 多传感器组合导航系统模型 94

6.3 联邦滤波器 96

6.4 混合联邦滤波器 98

6.5 基于混合联邦滤波器的组合导航系统 104

6.6 本章小结 112

结论 113

参考文献 115

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