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第1章 焊接机器人概述 1

1.1 机器人 2

1.1.1 机器人概述 2

1.1.2 工业机器人 3

1.1.3 焊接机器人 10

1.2 机器人运动学基础 12

1.2.1 位置与姿态描述方法 12

1.2.2 坐标变换 14

1.2.3 机器人运动学简介 22

1.2.4 机器人动力学简介 27

1.3 焊接机器人的应用及发展 28

1.3.1 焊接机器人的应用现状 28

1.3.2 焊接机器人的发展趋势 30

第2章 焊接机器人本体的结构及控制 31

2.1 焊接机器人本体结构 32

2.1.1 机器人机身 33

2.1.2 机器人臂部 35

2.1.3 腕部及其关节结构 37

2.2 焊接机器人关节及其驱动机构 38

2.2.1 关节 38

2.2.2 驱动装置 39

2.2.3 传动装置 44

2.3 焊接机器人运动控制系统 48

第3章 焊接机器人传感技术 56

3.1 内部传感器 57

3.1.1 位置传感器 57

3.1.2 速度传感器和加速度传感器 61

3.2 外部传感器 62

3.2.1 接近传感器 62

3.2.2 电弧电参数传感器 68

3.2.3 焊缝跟踪传感器 69

第4章 焊接机器人系统 77

4.1 电阻点焊机器人系统 78

4.1.1 电阻点焊机器人系统组成及特点 78

4.1.2 电阻点焊机器人本体及控制系统 79

4.1.3 点焊系统 81

4.2 弧焊机器人系统 84

4.2.1 弧焊机器人系统组成 84

4.2.2 弧焊机器人本体及控制器 86

4.2.3 弧焊机器人的焊接系统 88

4.3 特种焊机器人 90

4.3.1 激光焊机器人系统结构 90

4.3.2 搅拌摩擦焊机器人系统结构 91

4.4 焊接机器人变位机 92

4.4.1 单轴变位机 93

4.4.2 双轴变位机 95

4.4.3 三轴变位机 96

4.4.4 焊接工装夹具 96

第5章 机器人焊接工艺 99

5.1 电阻点焊工艺 100

5.1.1 电阻点焊原理及特点 100

5.1.2 电阻点焊工艺参数 103

5.2 熔化极气体保护焊 105

5.2.1 熔化极气体保护焊基本原理及特点 105

5.2.2 熔化极气体保护焊的熔滴过渡 107

5.2.3 熔化极氩弧焊工艺参数 110

5.2.4 高效熔化极气体保护焊工艺 112

5.3 钨极惰性气体保护焊（TIG焊）工艺 121

5.3.1 钨极惰性气体保护焊的原理、特点及应用 121

5.3.2 钨极惰性气体保护焊焊接工艺参数 124

5.3.3 高效TIG焊 127

5.4 激光焊 131

5.4.1 激光焊原理、特点及应用 131

5.4.2 激光焊接系统 133

5.4.3 激光焊焊缝成形方式 136

5.4.4 激光焊工艺参数 137

5.5 搅拌摩擦焊工艺 139

5.5.1 搅拌摩擦焊原理、特点及应用 139

5.5.2 搅拌摩擦焊焊头 140

5.5.3 搅拌摩擦焊焊接参数 141

第6章 焊接机器人的应用操作技术 145

6.1 机器人的示教操作技术 146

6.1.1 示教器及其功能 146

6.1.2 程序操作（创建、删除、复制） 154

6.1.3 常用编程指令 160

6.1.4 焊接机器人示教 178

6.1.5 编程示例 187

6.1.6 程序运行模式 189

6.2 机器人离线编程技术 191

6.2.1 机器人离线编程特点 192

6.2.2 离线编程系统组成 194

6.2.3 离线编程仿真软件及其使用 196

第7章 典型焊接机器人系统应用案例 213

7.1 弧焊机器人系统 214

7.1.1 工程机械行业-抽油机方箱、驴头焊接机器人工作站 214

7.1.2 建筑工程行业-建筑铝模板焊接机器人工作站 218

7.1.3 电力建设行业-电力铁塔横担焊接机器人工作站 222

7.1.4 农业机械行业-玉米收获机焊接机器人工作站 225

7.1.5 建筑钢结构行业-牛腿部件焊接机器人工作站 228

7.2 点焊机器人系统 232

7.2.1 汽车行业-座椅骨架总成点焊机器人工作站 233

7.2.2 汽车行业-车体点焊机器人工作站 234

第8章 焊接机器人的保养和维修 237

8.1 焊接机器人的保养 238

8.1.1 机器人本体的保养 238

8.1.2 焊接设备的保养 240

8.2 焊接机器人的维修 243

8.2.1 控制柜的维修 244

8.2.2 脉冲编码器的维修 246

8.2.3 机器人本体电缆的维修 246

8.2.4 伺服放大器的维修 248

8.2.5 维修安全注意事项 250

8.3 机器人点焊钳维护 250

参考文献 255

索引 257

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