汽车纵侧向动力学及电控技术PDF电子书下载

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第1章 绪论 1

1.1 汽车纵侧向动力学及电控技术概述 1

1.2 相关技术历史及现状 4

1.2.1 EPS研究现状 4

1.2.2 ESP研究现状 8

1.2.3 汽车底盘协调控制研究现状 12

1.2.4 EPS/ESP协调控制研究现状 15

1.3 本书主要内容 18

1.4 本章小结 20

第2章 汽车系统动力学建模 21

2.1 引言 21

2.2 二自由度车辆模型 21

2.3 七自由度车辆模型 23

2.4 侧向-纵向联合轮胎模型 24

2.5 驾驶员模型 27

2.6 仿真分析与试验验证 30

2.7 本章小结 33

第3章 驾驶员的特性与汽车安全运行 34

3.1 前言 34

3.2 驾驶员-车辆模型 35

3.2.1 人-车-路闭环系统 35

3.2.2 驾驶员-车辆模型 36

3.3 EPS控制算法设计 38

3.4 双移线工况仿真分析 40

3.5 驾驶员紧急转向工况分析 45

3.5.1 驾驶员紧急转向行为特性 45

3.5.2 紧急转向时的车辆运动轨迹 47

3.5.3 纵向车速与车辆运动位置的关系 47

3.5.4 车辆道路位置与车辆运行轨迹的关系 48

3.5.5 驾驶员反应时间与车辆运动轨迹的关系 49

3.5.6 相同TLC时的车辆紧急转向运行轨迹 50

3.5.7 道路曲率与车辆运动位置的关系 51

3.6 EPS硬件在环试验 52

3.6.1 试验台结构及功能介绍 52

3.6.2 EPS转向国标试验 54

3.6.3 EPS硬件在环试验 58

3.7 本章小结 61

第4章 EPS回正控制技术 62

4.1 引言 62

4.2 汽车自回正转矩分析 63

4.3 质心侧偏角的估计 67

4.3.1 EKF滤波 68

4.3.2 UKF滤波 70

4.3.3 质心侧偏角估计—UKF 73

4.4 控制器设计 76

4.4.1 控制系统总体结构 76

4.4.2 EPS控制器设计 77

4.5 仿真分析 80

4.6 EPS转向回正性试验 83

4.7 逆向冲击力矩测试 86

4.8 本章小结 88

第5章 EPS与ESP协调控制 89

5.1 引言 89

5.2 汽车失稳机理 90

5.3 汽车行驶安全边界 91

5.3.1 汽车行驶安全边界的定义 93

5.3.2 路面附着系数的估计 93

5.3.3 汽车行驶安全边界的确定 96

5.4 EPS与ESP系统协调控制器 98

5.4.1 上层控制器 102

5.4.2 下层控制器 107

5.5 计算机仿真分析 111

5.6 ESP硬件在环试验 113

5.6.1 ESP的工作原理 113

5.6.2 ESP试验台介绍 115

5.6.3 ESP控制硬件在环试验 125

5.7 本章小结 128

第6章 EPS/ESP协调控制试验 129

6.1 EPS控制系统 129

6.1.1 硬件电路 129

6.1.2 软件程序 130

6.2 ESP控制系统 131

6.2.1 硬件电路 131

6.2.2 软件程序 132

6.3 EPS与ESP上层控制器 133

6.3.1 硬件电路 133

6.3.2 软件程序 138

6.4 实车试验 139

6.4.1 试验设备及仪器介绍 139

6.4.2 试验软件 144

6.4.3 试验仪器标定 146

6.4.4 EPS与ESP协调控制试验 148

6.5 本章小结 152

第7章 本书总结与展望 153

7.1 总结 153

7.2 展望 155

参考文献 156

附录 170

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