Gough-Stewart平台的分析与优化设计PDF电子书下载

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第1章 绪论 1

1.1 Gough-Stewart平台的提出 1

1.2 Gough-Stewart平台的结构形式 4

1.3 Gough-Stewart的应用 4

1.4 本书内容 13

参考文献 13

第2章 6-UPS型Gough-Stewart平台简化运动学与动力学反解分析 16

2.1 运动学反解分析 16

2.2 动力学反解分析 22

2.3 仿真分析与验证 23

2.4 补充说明 24

参考文献 25

第3章 6-UCU型Gough-Stewart平台完整运动学与动力学反解分析 27

3.1 引言 27

3.2 系统描述 28

3.3 完整运动学反解分析 30

3.4 完整动力学反解分析 37

3.5 模型验证 39

3.6 两种动力学模型的对比分析 44

3.7 本章小结 54

参考文献 55

第4章 Gough-Stewart平台的位置正解与固有频率求解 56

4.1 位置正解 56

4.2 固有频率求解 60

参考文献 64

第5章 6-UCU型Gough-Stewart平台的奇异性分析与检测 65

5.1 引言 65

5.2 奇异性分析 66

5.3 奇异性检测 70

5.4 奇异性检测实例分析 74

5.5 补充说明 80

参考文献 81

第6章 非冗余并联机器人奇异性分析与检测的一种工程方法 84

6.1 引言 84

6.2 奇异性分析 84

6.3 奇异性检测 89

6.4 实例分析 90

6.5 补充说明 91

参考文献 91

第7章 Gough-Stewart平台的性能指标函数 93

7.1 引言 93

7.2 常用性能指标函数介绍 93

7.3 新建性能指标函数 101

7.4 本章小结 103

参考文献 104

第8章 六自由度运动模拟平台结构参数优化 106

8.1 引言 106

8.2 性能指标函数选择 107

8.3 多目标进化算法NSGA-Ⅱ 108

8.4 结构参数优化 109

8.5 设计实例分析 113

8.6 本章小结 119

参考文献 120

第9章 考虑精度要求的六自由度运动模拟平台的运动学优化设计 123

9.1 引言 123

9.2 误差模型 123

9.3 优化设计算法 124

9.4 设计实例分析 125

9.5 补充说明 127

参考文献 127

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