现代机器人学机构、规划与控制＝MODERN ROBOTICS MECHANICSPDF电子书下载

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第1章 绪论 1

第2章 位形空间 8

2.1 刚体的自由度 9

2.2 机器人的自由度 10

2.3 位形空间：拓扑与表达 15

2.4 位形与速度约束 18

2.5 任务空间与工作空间 21

2.6 本章小结 23

2.7 推荐阅读 24

习题 24

第3章 刚体运动 34

3.1 平面内的刚体运动 36

3.2 旋转与角速度 40

3.3 刚体运动与运动旋量 53

3.4 力旋量 67

3.5 本章小结 68

3.6 软件 69

3.7 推荐阅读 70

习题 71

第4章 正向运动学 84

4.1 指数积公式 86

4.2 通用机器人的描述格式 94

4.3 本章小结 98

4.4 软件 99

4.5 推荐阅读 99

习题 99

第5章 一阶运动学与静力学 106

5.1 机器人雅可比 110

5.2 开链机器人的静力学 118

5.3 奇异性分析 119

5.4 可操作度 122

5.5 本章小结 124

5.6 软件 125

5.7 推荐阅读 125

习题 125

第6章 逆运动学 134

6.1 逆运动学的解析求解 135

6.2 逆运动学的数值求解 138

6.3 逆向速度运动学 142

6.4 有关闭环的一点说明 143

6.5 本章小结 144

6.6 软件 144

6.7 推荐阅读 144

习题 145

第7章 闭链运动学 150

7.1 正、逆运动学 151

7.2 微分运动学 154

7.3 奇异 157

7.4 本章小结 160

7.5 推荐阅读 160

习题 161

第8章 开链动力学 164

8.1 拉格朗日方程 165

8.2 单刚体动力学 172

8.3 牛顿-欧拉逆动力学 178

8.4 封闭形式的动力学方程 181

8.5 开链机器人的正向动力学 183

8.6 任务空间中的动力学 184

8.7 受约束动力学 185

8.8 URDF中的机器人动力学 187

8.9 驱动、传动和摩擦 187

8.10 本章小结 194

8.11 软件 197

8.12 推荐阅读 199

习题 199

第9章 轨迹生成 202

9.1 定义 202

9.2 点到点的轨迹 202

9.3 多项式中间点的轨迹 208

9.4 时间最优的时间标度 209

9.5 本章小结 215

9.6 软件 216

9.7 推荐阅读 217

习题 217

第10章 运动规划 221

10.1 运动规划概述 221

10.2 基础知识 224

10.3 完整路径规划器 231

10.4 网格方法 232

10.5 采样方法 239

10.6 虚拟势场 244

10.7 非线性优化 248

10.8 平滑 249

10.9 本章小结 250

10.10 推荐阅读 251

习题 253

第11章 机器人控制 255

11.1 控制系统概述 255

11.2 误差动力学 256

11.3 速度输入的运动控制 261

11.4 力或力矩输入的运动控制 267

11.5 力控制 276

11.6 运动-力混合控制 278

11.7 阻抗控制 281

11.8 底层的关节力/力矩控制 283

11.9 其他议题 285

11.10 本章小结 286

11.11 软件 287

11.12 推荐阅读 288

习题 288

第12章 抓握和操作 294

12.1 接触运动学 295

12.2 接触力和摩擦力 309

12.3 操作 316

12.4 本章小结 321

12.5 推荐阅读 321

习题 322

第13章 轮式移动机器人 328

13.1 轮式移动机器人的类型 328

13.2 全向轮式移动机器人 329

13.3 非完整轮式移动机器人 333

13.4 里程计测距 350

13.5 移动操作 352

13.6 本章小结 354

13.7 推荐阅读 355

习题 356

附录A 重要公式汇总 363

附录B 转动的其他表示方法 369

附录C D-H参数法 376

附录D 优化和拉格朗日乘子 383

参考文献 385

索引 394

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