ABB工业机器人虚拟仿真与离线编程PDF电子书下载

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第1章 虚拟仿真与离线编程技术概述 1

1.1虚拟仿真与离线编程技术的发展情况 1

1.2虚拟仿真与离线编程技术带来的优势 3

1.3虚拟仿真与离线编程技术的应用领域 3

1.4 ABB机器人仿真软件RobotStudio 4

1.4.1 RobotStudio的功能 4

1.4.2 RobotStudio的版本发展与获取方式 5

1.4.3 RobotStudio的安装 5

1.4.4 RobotStudio的软件界面 9

课后习题 11

第2章 简易虚拟仿真工作站的创建 12

2.1构建虚拟工作站 12

2.1.1加载机器人本体等模型库中的模型 12

2.1.2模型创建与模型属性 18

2.1.3导入第三方软件生成的模型 27

2.1.4设定系统选项创建虚拟控制系统 29

2.2虚拟工作站的基本操作 33

2.2.1图形窗口的基本操作 33

2.2.2虚拟控制器的相关操作 35

2.3工作站配置与编程 39

2.3.1在RobotStudio上创建轨迹路径程序 39

2.3.2在RobotStudio上进行I/O配置 50

2.3.3在RAPID选项卡界面编制程序 52

2.4工作站的虚拟仿真运行 54

2.4.1仿真设定与仿真控制 54

2.4.2仿真过程监控 57

2.4.3仿真效果输出 60

课后习题 63

第3章 机器人离线轨迹编程 64

3.1自动路径轨迹编程 64

3.2修改轨迹目标点位 67

3.3获取轨迹曲线的其他方式 70

课后习题 71

第4章 创建机械装置 72

4.1创建机器人周边设备 72

4.1.1 CNC自动门 72

4.1.2双层供料台 76

4.1.3 CNC装夹治具 79

4.2创建机器人工具 83

4.2.1气动打磨机 84

4.2.2气动夹爪 86

4.2.3双头气动夹爪 90

课后习题 96

第5章smart组件的应用 97

5.1 CNC自动门仿真效果 97

5.1.1 CNC自动门仿真逻辑设计 97

5.1.2 CNC自动门的子组件组成 98

5.1.3 CNC自动门的属性与信号链接 99

5.1.4 CNC自动门与工作站的信号交互 104

5.2气动夹爪仿真效果 105

5.2.1气动夹爪仿真逻辑设计 105

5.2.2气动夹爪子组件组成 106

5.2.3气动夹爪的属性与信号连接 107

5.2.4气动夹爪与工作站的信号交互 110

5.3传输带仿真效果 110

5.3.1传输带仿真逻辑设计 111

5.3.2传输带的子组件组成 111

5.3.3传输带的属性与信号连接 112

5.4 CNC夹具仿真效果 113

5.4.1 CNC夹具仿真逻辑设计 114

5.4.2 CNC夹具子组件组成 114

5.4.3 CNC夹具的属性与信号连接 115

5.4.4 CNC夹具与工作站的信号交互 117

课后习题 118

第6章 基本smart子组件一览 119

6.1信号和属性类子组件 119

6.2参数模型类子组件 126

6.3传感器类子组件 131

6.4动作类子组件 136

6.5本体类子组件 140

6.6其他类型子组件 145

课后练习 152

第7章CNC仿真工作站综合练习 153

7.1 CNC仿真工作站描述 153

7.1.1 CNC仿真工作站的工作流程 153

7.1.2 CNC仿真工作站的逻辑设计 154

7.2 CNC仿真工作站布局 155

7.2.1通过RobotApps社区获取几何模型 155

7.2.2工作站的布局原则 157

7.3各smart组件的创建 157

7.3.1供料台smart组件 157

7.3.2双头夹爪smart组件 159

7.3.3 CNC smart组件 163

7.3.4传输带smart组件 166

7.4创建工作站逻辑连接 168

7.5创建碰撞监控 169

7.6 smart组件效果调试 169

7.7仿真效果输出 169

7.7.1视频文件形式输出 170

7.7.2可执行程序形式输出 170

课后习题 171

第8章RobotStudio在线功能 172

8.1 RobotStudio与控制器的连接 172

8.2在线修改RAPID程序及文件传送 174

8.2.1在线修改RAPID程序 174

8.2.2在线传送文件 175

8.3其他在线功能 176

8.3.1在线监控功能 176

8.3.2在线管理示教器用户操作权限 178

课后习题 181

附录 课后习题答案 182

参考文献 184

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