无人水下航行器控制系统 建模、算法设计与开发PDF电子书下载

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第1章 绪论 1

1.1 无人水下航行器概述及分类 1

1.2 遥控水下航行器 3

1.3 自主水下航行器 6

1.4 典型的无人水下航行器 10

1.5 我国的无人水下航行器发展状况 13

1.6 无人水下航行器控制系统 16

1.7 自主水下航行器控制技术 22

练习题 27

第2章 无人水下航行器空间运动模型 28

2.1 无人水下航行器运动学模型 28

2.2 无人水下航行器动力学模型 33

2.3 无人水下航行器空间运动方程分组 41

2.4 纵向运动方程的线性化 45

2.5 侧向运动方程的线性化 51

2.6 横滚运动方程的线性化 54

小结 55

练习题 55

第3章 无人水下航行器导航传感器与驱动机构 56

3.1 无人水下航行器导航传感器 56

3.2 无人水下航行器驱动机构 72

小结 78

练习题 78

第4章 无人水下航行器三通道解耦控制 79

4.1 无人水下航行器航向控制系统 80

4.2 无人水下航行器深度控制系统 94

4.3 无人水下航行器横滚控制系统 106

4.4 无人水下航行器速度控制系统 114

小结 116

练习题 117

第5章 无人水下航行器控制系统的现代设计方法 118

5.1 状态反馈控制 119

5.2 输出反馈控制与状态观测器 121

5.3 最优控制 127

5.4 变结构控制 134

小结 146

练习题 146

第6章 无人水下航行器的路径规划与导引技术 147

6.1 路径规划与导引的基本原理 147

6.2 无人水下航行器航路点导引 148

6.3 机动目标导引 152

6.4 基于电子海图的水下航行器全局路径规划 161

6.5 基于模糊逻辑的水下航行器局部路径规划 169

小结 183

练习题 183

第7章 无人水下航行器控制系统开发 184

7.1 无人水下航行器控制体系结构 184

7.2 无人水下航行器自动控制器 189

7.3 无人水下航行器自动控制软件开发与测试 197

7.4 无人水下航行器仿真技术 204

7.5 无人水下航行器自动控制系统实例 216

小结 226

练习题 226

参考文献 227

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