机器人机构学基础PDF电子书下载

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第1章 绪论 1

1.1 机器人概述 1

1.2 机器人机械结构 4

1.3 机器人控制系统 13

1.4 机器人的应用与发展 30

1.5 机器人学研究前沿介绍 41

习题 45

第2章 机器人位姿描述和齐次变换 46

2.1 机器人坐标系定义 46

2.2 位姿描述和坐标变换 48

2.3 齐次坐标和齐次变换 53

2.4 位姿变换 55

2.5 其他姿态描述 66

习题 69

第3章 操作臂运动学 72

3.1 自由度与约束 72

3.2 连杆参数与连杆坐标系 85

3.3 连杆变换和运动学方程 89

3.4 操作臂运动学方程实例 92

3.5 操作臂逆运动学 104

3.6 操作臂逆运动学实例 111

习题 118

第4章 速度运动学与雅可比矩阵 122

4.1 速度变换矩阵 122

4.2 微分运动与微分变换 130

4.3 速度雅可比矩阵 136

4.4 速度雅可比矩阵实例 143

4.5 逆雅可比矩阵和奇异性 146

习题 152

第5章 操作臂的力雅可比矩阵与动力学 154

5.1 操作臂力雅可比与静力计算 155

5.2 操作臂拉格朗日动力学 159

5.3 操作臂牛顿-欧拉动力学 168

5.4 操作臂动力学模型实例 172

5.5 操作空间动力学方程求解 178

5.6 动力学模型的典型性质 180

习题 186

第6章 路径和轨迹规划 188

6.1 概述 189

6.2 关节空间的轨迹规划方法 192

6.3 操作空间轨迹规划 202

习题 207

第7章 机器人机构学与MATLAB机器人工具箱 210

7.1 MATLAB中机器人工具箱的下载与安装 210

7.2 操作臂位姿变换 212

7.3 操作臂运动学 220

7.4 操作臂动力学 235

7.5 运动轨迹规划 239

附录 244

附录A 线性代数 244

附录B 机器人工具箱 251

附录C 算法程序实例 258

参考文献 276

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