地面车辆组合导航技术PDF电子书下载

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第1章 定位定向系统及关键技术概述 1

1.1惯性技术 1

1.2陆用定位定向系统 2

1.3初始对准 4

1.4自主导航 6

1.5卫星辅助导航 7

1.6在线标定 8

1.7旋转调制 10

1.8参数估计 11

第2章 定位定向系统误差分析 14

2.1研究对象及所选坐标系 14

2.2捷联惯导系统误差模型 15

2.2.1惯性传感器测量误差 15

2.2.2系统误差方程 16

2.2.3系统非线性误差模型 18

2.3误差传播特性分析 19

2.3.1陀螺常值漂移传播特性 21

2.3.2加速度计零偏传播特性 23

2.3.3初始误差传播特性 24

2.3.4初始对准过程中的误差传播特性 25

2.4航位推算误差模型 27

2.5晃动对惯组量测的影响分析 29

2.5.1 Allan方差分析 29

2.5.2静基座惯组输出特性分析 31

2.5.3角晃动对量测的影响 33

2.5.4线振动对量测的影响 35

2.5.5外部干扰特性分析 37

第3章 基于晃动补偿方法的导航方法研究 40

3.1常用初始对准方法 40

3.1.1粗对准 40

3.1.2精对准 43

3.2基于晃动补偿的自主导航初始对准 45

3.2.1基座晃动补偿方法 45

3.2.2基于晃动补偿方法的粗对准 51

3.2.3基于晃动补偿方法的精对准 52

3.2.4试验验证 55

3.3基于晃动补偿的零速修正方法 63

3.3.1传统零速修正方法 63

3.3.2动态零速修正方法 64

3.3.3改进量测的准动态零速修正 68

3.3.4仿真对比 72

3.3.5试验验证 81

3.4里程计误差补偿 85

3.4.1里程计杆臂误差补偿 85

3.4.2仿真对比 89

3.4.3加速度计辅助的里程计量测误差补偿 91

3.4.4试验验证 95

第4章 基于卫星信息辅助的导航方法研究 99

4.1卫星辅助条件下的大失准角初始对准方法 99

4.1.1典型的大失准角动基座初始对准方法的缺陷 99

4.1.2改进的大失准角条件下的动基座对准方法 101

4.1.3试验验证 106

4.2基于非线性观测器的参数估计方法 108

4.2.1非线性观测器设计 109

4.2.2仿真对比 120

4.2.3试验验证 124

4.3卫星辅助导航误差补偿方法 127

4.3.1初始粗量测过程 128

4.3.2精确估计过程 129

4.3.3试验验证 131

第5章 基于快速正交搜索和卡尔曼滤波的导航方法研究 135

5.1快速正交搜索算法 135

5.1.1系统模型建立 136

5.1.2详细搜索过程 137

5.2 FOS/KF在大失准角初始对准中的应用 139

5.2.1大方位失准角误差分析 139

5.2.2 FOS/KF在初始对准中的应用 141

5.2.3仿真对比 143

5.2.4试验验证 146

5.3 FOS/KF在导航过程中的应用 152

5.3.1系统非线性误差模型 152

5.3.2 FOS/KF在导航定位中的应用 153

5.3.3试验验证 154

第6章 主子惯导误差标定 161

6.1横滚运动对系统可观测性的影响 161

6.1.1可观测性及常用分析方法 161

6.1.2基于PWCS和初等变换的可观测性分析方法 164

6.1.3仿真分析 166

6.2主子惯导在线标定机动方式设计 177

6.2.1误差标定常用方法 177

6.2.2主子惯导简易标定方法 178

6.2.3角运动参数的选择 187

6.2.4主子惯导精确标定方法 191

6.2.5仿真试验 195

参考文献 203

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