机械手动态应用综述PDF电子书下载

查看更多关于的内容

第1章 搬运工序 1

1.1 搬运——一个没有附加价值的工序？ 3

1.2 搬运技术的发展 8

1.3 是什么驱使搬运技术的自动化？ 10

1.4 搬运和生产技术的术语 16

1.4.1 柔性 16

1.4.2 EPEI——“每个部件，每个间歇” 17

1.4.3 自动机 17

1.4.4 搬运 17

1.4.5 搬运技术中的子功能 17

1.4.6 搬运系统 18

1.4.7 抓取系统 18

第2章 机械手——机器人的“APP” 21

2.1 抓取技术的历史发展 22

2.2 机器人的历史 29

2.3 机器人正在占领市场 40

第3章 机械手概要 49

3.1 工件作为起点 53

3.1.1 搬运技术中的工件分类 53

3.1.2 搬运任务的定义 59

3.2 机械手手指作为执行元件 64

3.2.1 吸附式抓取和反向抓取 65

3.2.2 力和形位的有效表面 68

3.2.3 机械手手指的数量 78

3.3 抓取用途的机械手 82

3.4 力的传递 86

3.4.1 夹持力 87

3.4.2 夹持力的产生 91

3.4.3 允许的抓取力 94

3.4.4 夹持力和能源 97

3.5 抓取范围 101

3.6 抓取时间 103

3.7 抓取的情形 106

3.7.1 抓取的情形及工件的自由度 107

3.7.2 抓取和经济效率 110

3.7.3 抓取中的精度要求 115

3.7.4 运动中的工件抓取 117

3.7.5 机械手和可用负载 118

3.8 机械手作为生产信息来源 119

3.8.1 搬运工序中的传感器 121

3.8.2 检测工件的传感器 127

3.9 机械手的选择 130

3.10 抓取和安全 139

第4章 运动的附加值 147

4.1 运动的影响 150

4.1.1 惯性的影响 150

4.1.2 工艺力的影响 155

4.1.3 运动的中断 162

4.2 让运动成为可能 165

4.2.1 线性运动 166

4.2.2 旋转运动 168

4.2.3 运动关节 175

4.2.4 运动的计划 182

4.3 布局 190

4.4 工件的处理 192

第5章 抓取和搬运技术的未来 197

参考文献 203

查看更多关于的内容