工业机器人操作与编程：ABB 第2版PDF电子书下载

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项目一 ABB机器人基础知识及手动操作 1

1.1 项目描述 1

1.2 教学目的 1

1.3 知识准备 1

1.3.1 了解ABB机器人的硬件系统结构 1

1.3.2 ABB机器人示教器介绍 2

1.3.3 ABB机器人示教器的正确使用方法 2

1.3.4 ABB机器人坐标系介绍 5

1.3.5 系统备份与恢复 7

1.3.6 了解ABB机器人的手动操作 10

1.3.7 了解增量式手动运行 12

1.4 任务实现 13

1.4.1 设定示教器的显示语言与系统时间 13

1.4.2 查看ABB机器人的事件日志与系统信息 13

1.4.3 ABB机器人的关节运动 13

1.4.4 ABB机器人的线性运动 23

1.4.5 ABB机器人的重定位运动 27

1.4.6 ABB机器人的转数计数器更新 27

1.5 考核评价 40

1.6 扩展提高 41

项目二 ABB机器人的I／O配置 42

2.1 项目描述 42

2.2 教学目的 42

2.3 知识准备 42

2.3.1 ABB机器人I／O通信的种类 42

2.3.2 ABB机器人标准I／O板DSQC651介绍 43

2.3.3 ABB机器人标准I／O板DSQC652介绍 46

2.3.4 ABB机器人标准I／O板DSQC653介绍 48

2.3.5 ABB机器人标准I／O板DSQC377B介绍 50

2.4 任务实现 51

2.4.1 ABB机器人标准I／O板DSQC651的配置 51

2.4.2 数字输入信号dil的定义 56

2.4.3 数字输出信号dol的定义 63

2.4.4 组合输入信号gil的定义 69

2.4.5 组合输出信号gol的定义 75

2.4.6 模拟输出信号aol的定义 82

2.4.7 系统输入／输出与输入／输出信号的关联 90

2.4.8 输入／输出信号的监控与操作 98

2.4.9 可编程按键的使用 102

2.5 考核评价 105

2.6 扩展提高 106

项目三 ABB机器人程序数据设定 107

3.1 项目描述 107

3.2 教学目的 107

3.3 知识准备 107

3.3.1 什么是程序数据 107

3.3.2 了解程序数据的类型与存储方式 108

3.3.3 程序数据的建立 112

3.3.4 常用的程序数据及说明 117

3.3.5 三个重要的程序数据 118

3.4 任务实现 121

3.4.1 建立一个数字型（num）数据 121

3.4.2 程序数据在程序中的运用 124

3.4.3 创建一个位置数据（robtarget）并通过示教器保存 124

3.4.4 工具数据tooldata的建立 127

3.4.5 工件坐标wobjdata的建立 141

3.4.6 有效载荷loaddata的建立 150

3.5 考核评价 152

3.6 扩展提高 153

项目四 ABB机器人程序的编写 154

4.1 项目描述 154

4.2 教学目的 154

4.3 知识准备 154

4.3.1 了解RAPID程序 154

4.3.2 了解ABB机器人运动指令 155

4.3.3 了解I／O控制指令 157

4.3.4 了解赋值指令 159

4.3.5 了解条件逻辑判断指令 160

4.3.6 了解其他常用指令 162

4.3.7 ABB机器人功能介绍 164

4.3.8 中断程序的使用介绍 165

4.4 任务实现 165

4.4.1 建立一个程序模块与例行程序 165

4.4.2 编写一个ABB机器人运动的RAPID程序 172

4.4.3 通过示教器对RAPID程序进行调试 183

4.4.4 设置RAPID程序自动运行 184

4.4.5 创建一个外部输入信号触发的中断程序 187

4.5 考核评价 198

4.6 扩展提高 198

项目五 ABB机器人的总线通信 199

5.1 项目描述 199

5.2 教学目的 199

5.3 知识准备 199

5.3.1 ABB机器人总线通信种类介绍 199

5.3.2 ABB机器人CCLink总线介绍 200

5.3.3 ABB机器人Profibus总线介绍 202

5.3.4 ABB机器人Profinet总线介绍 202

5.3.5 ABB机器人串口通信介绍 202

5.4 任务实现 203

5.4.1 ABB机器人通过CCLink总线与三菱Q系列PLC通信 203

5.4.2 ABB机器人通过Profibus总线与西门子S7-300系列PLC通信 211

5.4.3 Profinet总线配置方法 219

5.5 考核评价 229

5.6 扩展提高 229

项目六 ABB机器人TCP练习 230

6.1 项目描述 230

6.2 教学目的 230

6.3 知识准备 230

6.4 任务实现 230

6.4.1 TCP练习工具坐标的建立 230

6.4.2 TCP练习点位示教 235

6.4.3 TCP练习程序的编写 236

6.5 考核评价 237

项目七 ABB搬运码垛机器人 238

7.1 项目描述 238

7.2 教学目的 238

7.3 知识准备 238

7.3.1 ABB搬运码垛机器人工作站的主要组成单元及工作流程介绍 238

7.3.2 ABB机器人赋值指令介绍 239

7.3.3 ABB机器人中断程序介绍 239

7.4 任务实现 239

7.4.1 ABB搬运码垛机器人工具坐标的设定 239

7.4.2 ABB搬运码垛机器人输入／输出信号配置 244

7.4.3 ABB搬运码垛机器人点位示教 246

7.4.4 ABB搬运码垛机器人程序的编写和点位示教 246

7.5 考核评价 250

7.6 扩展提高 250

项目八 ABB智能分拣机器人 251

8.1 项目描述 251

8.2 教学目的 251

8.3 知识准备 251

8.3.1 ABB智能分拣机器人工作站的主要组成单元及工作流程介绍 251

8.3.2 ABB机器人功能介绍 252

8.3.3 ABB机器人串口通信介绍 252

8.4 任务实现 253

8.4.1 ABB智能分拣机器人工具坐标的建立 253

8.4.2 ABB智能分拣机器人工件坐标的建立 254

8.4.3 ABB智能分拣机器人输入／输出信号配置 263

8.4.4 ABB智能分拣机器人点位示教 264

8.4.5 ABB智能分拣机器人程序的编写 265

8.5 考核评价 270

8.6 扩展提高 270

附录 ABB机器人程序指令及说明 271

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