复杂外部环境下网络化遥操作机器人控制PDF电子书下载

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第1章 绪论 1

1.1 研究背景及意义 1

1.2 复杂网络及外部环境下遥操作系统控制 3

1.3 输入饱和约束下遥操作系统控制 6

1.4 多边协调协作遥操作控制 7

1.5 异构遥操作控制 9

1.6 遥操作系统高性能控制 10

1.7 当前研究难点与本书研究内容 12

1.8 本书的章节安排 12

第2章 基础理论 14

2.1 引言 14

2.2 机器人的数学模型 14

2.2.1 拉格朗日运动方程 14

2.2.2 机器人动力学 18

2.2.3 基木性质 21

2.2.4 遥操作机器人系统数学描述 23

2.3 时滞系统 24

2.3.1 时滞的建模 24

2.3.2 泛函微分方程 25

2.3.3 切换系统 26

2.3.4 时滞系统稳定性及其判据 27

2.4 本章小结 35

第3章 遥操作机器人自适应控制 36

3.1 引言 36

3.2 问题描述 36

3.3 自适应控制器设计 37

3.4 闭环遥操作系统稳定性分析 42

3.5 单主多从遥操作系统自适应控制 45

3.6 仿真验证 50

3.7 本章小结 55

第4章 输入饱和约束下遥操作机器人控制 56

4.1 引言 56

4.2 问题描述 57

4.3 饱和约束自适应控制器设计 59

4.4 闭环遥操作系统稳定性分析 63

4.5 实验验证 67

4.6 本章小结 72

第5章 遥操作机器人自适应有限时间控制 74

5.1 引言 74

5.2 双边遥操作机器人有限时间自适应控制 74

5.2.1 有限时间控制器设计 76

5.2.2 闭环遥操作系统稳定性分析 79

5.2.3 仿真验证 85

5.3 遥操作机器人有限时间饱和自适应控制 90

5.3.1 抗饱和有限时间自适应控制器设计 93

5.3.2 稳定性分析 96

5.3.3 仿真验证 104

5.4 本章小结 116

第6章 基于混合运动/力控制的多边协调遥操作 118

6.1 引言 118

6.2 问题描述 118

6.2.1 主机器人动力学模型 119

6.2.2 从机器人动力学模型 120

6.2.3 控制日标 124

6.3 多边协调控制器设计 125

6.4 闭环稳定性分析 127

6.5 仿真验证 131

6.6 本章小结 137

第7章 基于描述性能控制的多边协调遥操作 138

7.1 引言 138

7.2 问题描述 138

7.3 多边协调控制器设计 140

7.3.1 自适应神经网络控制器设计 144

7.3.2 滤波器子系统 147

7.3.3 完备闭环遥操作系统 149

7.4 稳定性分析 149

7.5 仿真验证 157

7.6 本章小结 165

第8章 异构遥操作系统半自主自适应控制 167

8.1 引言 167

8.2 问题描述 168

8.2.1 机器人动力学 168

8.2.2 输入不确定性 170

8.2.3 控制目标 171

8.3 任务空间遥操作 172

8.4 稳定性分析 175

8.5 从机器人的半自主控制 180

8.6 仿真验证 181

8.7 本章小结 197

第9章 遥操作机器人任务空间描述性能控制 198

9.1 引言 198

9.2 问题描述 199

9.2.1 机器人动力学 199

9.2.2 控制目标 201

9.3 控制器设计 202

9.3.1 描述性能控制策略 202

9.3.2 控制扭矩设计 203

9.3.3 完备闭环遥操作系统 207

9.4 稳定性分析 208

9.5 仿真验证 216

9.6 本章小结 228

第10章 基于类描述性能控制策略的遥操作系统鲁棒高性能控制 229

10.1 引言 229

10.2 问题描述 234

10.2.1 机器人动力学模型 234

10.2.2 类描述性能控制策略的概念 234

10.3 网络化机器人类描述性能自适应控制器设计 236

10.4 类描述性能控制系统稳定性分析 241

10.5 遥操作系统类描述性能控制 251

10.6 仿真验证 252

10.7 本章小结 264

参考文献 265

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