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第1章 安全及安全停止 1

1.1紧急停止和保护停止 5

1.2 IRC5标准控制柜的安全停止 6

1.2.1外部紧急停止 7

1.2.2外部自动停止 9

1.2.3外部常规停止 10

1.3 IRC5紧凑控制柜的安全停止 12

1.3.1外部紧急停止 12

1.3.2外部自动停止 14

1.3.3外部常规停止 15

第2章 校准 17

2.1校准原理 17

2.1.1如何获取机器人电机位置 17

2.1.2如何获取机器人轴位置 20

2.2校准方法 23

2.2.1更新转数计数器 23

2.2.2校准参数 26

2.2.3 Axis校准 27

2.2.4 YUMI校准 32

2.3机器人倒挂/壁装设置 36

2.3.1 Base设置 37

2.3.2重力参数设置 39

第3章 通信配置 42

3.1 DeviceNet 42

3.1.1 DeviceNet概述 42

3.1.2 DeviceNet选项 42

3.1.3 DSQC 652板卡 44

3.1.4添加与配置信号（传统步骤） 45

3.1.5使用组输出发送ASCII码 53

3.1.6快速配置D652单个信号及组信号 53

3.1.7通过RobotStudio批量添加信号 56

3.1.8 Cross Connection 57

3.1.9 Cross Connection查看器 60

3.1.10示教器可编程按钮 62

3.1.11设置信号访问等级 63

3.1.12设置信号安全等级 65

3.1.13配置DSQC 651模拟量 67

3.1.14机器人作为Slave与PLC通信配置 70

3.1.15 机器人作为Master，添加通用DeviceNet从站 76

3.1.16两台机器人通过DeviceNet连接 78

3.2虚拟信号 82

3.2.1创建虚拟信号 82

3.2.2创建虚拟单元 83

3.3 PROFINET 85

3.3.1 PROFINET概述 85

3.3.2 PROFINET选项 86

3.3.3机器人作为从站与PLC通信配置 87

3.3.4设置PROFINET网络其他设备IP 98

3.3.5机器人作为Controller，添加从站模块 100

3.4 EtherNet/IP 110

3.4.1 EtherNet/IP概述 110

3.4.2 EtherNet/IP选项 111

3.4.3新I/O DSQC 1030模块配置 111

3.4.4 DSQC 1032（模拟量）配置 114

3.4.5机器人作为从站与PLC通信配置 115

3.4.6机器人作为主站，添加通用EtherNet/IP从站 121

3.4.7两台机器人通过EtherNet/IP连接 124

3.5 PROFIBUS 125

3.5.1 PROFIBUS概述 125

3.5.2 PROFIBUS选项 125

3.5.3机器人作为从站Device与PLC通信配置 127

3.6 CC-Link 128

3.6.1 CC-Link概述 128

3.6.2 DSQC 378B模块介绍与配置 129

3.7系统输入 133

3.8系统输出 135

3.9 EIO文件升级及备份文件升级 136

3.10串口通信 137

3.10.1硬件 137

3.10.2串口相关配置与编程 138

3.11 Socket通信 139

3.11.1 Socket通信简介 139

3.11.2网络设置 139

3.11.3创建Socket通信 143

3.11.4字符串的解析 147

3.11.5发送长字符串 148

第4章 系统服务程序 150

4.1关闭SMB电池 151

4.2 LoadIdentify 152

第5章 外轴配置 156

5.1伺服焊枪配置 156

5.2单轴变位机 172

5.2.1添加单轴变位机 172

5.2.2变位机的校准（四点法） 174

5.2.3外轴的启用与停止 178

5.3使用轴选择器 179

5.4添加导轨Track 184

5.4.1配置导轨Track 184

5.4.2修改轴上下软限位 188

5.4.3修改校准位置 188

5.4.4移动外轴保持TCP不变 190

5.5双电机主从动运动配置 191

5.6使用External Wizard制作自定义二轴变位机 194

5.7独立轴功能 203

第6章 输送链跟踪 205

6.1输送链跟踪原理 205

6.2输送链跟踪选项与硬件 206

6.2.1采用DSQC 377B硬件 206

6.2.2采用DSQC 2000硬件 208

6.3基本参数设定 210

6.3.1 CountsPerMeter设定（DSQC 377B） 210

6.3.2其他参数 211

6.3.3输送链坐标系校准 212

6.4输送链相关指令 215

6.5在RobotStudio中创建输送链仿真 216

第7章 World Zones配置 222

7.1基于区域的World Zones设置 222

7.1.1 Box 223

7.1.2 Cylinder 225

7.1.3 Sphere 225

7.1.4 Event Routine 226

7.2基于轴范围的World Zones设置 227

7.2.1 Home输出 227

7.2.2各轴限制范围输出 228

第8章 碰撞预测 229

8.1碰撞预测与配置 229

8.2碰撞预测的启用与关闭 231

第9章 SafeMove2配置 234

9.1配置SafeMove2前的准备工作 235

9.2开始配置SafeMove2 237

9.2.1登录与新建 237

9.2.2配置通信信号 239

9.2.3配置安全功能 240

9.2.4验证SafeMove2配置 249

9.2.5安全控制器的操作模式 255

第10章 RobotWare6新建系统 257

第11章 常见故障分析 262

11.1示教器连接不上控制系统 262

11.2转数计数器未更新 263

11.3 SMB内存差异 265

11.4与SMB的通信中断 267

11.5电机电流错误 268

11.6电机开启接触器启动故障 269

11.7动作监控关节碰撞 271

11.8分解器错误 274

11.9强制进入引导界面 275

11.10转角路径故障 275

11.10.1故障处理 275

11.10.2 fine与z0区别 277

11.11限位开关打开 278

11.11.1标准柜 279

11.11.2紧凑柜 280

11.12高级重启功能介绍 281

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